로봇 / ROS
Gazebo를 이용해 2D LiDAR 시뮬레이션 하기
이번 포스팅은 이전 포스팅에서 구축한 환경을 기반으로 Gazebo를 이용해서 2D LiDAR를 부착하고 동작을 확인해 보는 과정입니다. 이 포스트는 다음 영상의 내용을 기반으로 개발하고자 하는 로봇에 적합하게 수정했습니다. How do we add LIDAR to a ROS robot? 이 포스트는 다음 과정을 완료한 후에 참고하시길 바랍니다. URDF를 ...
2024년 1월 28일
로봇 / ROS
ROS2 Transformation System (TF2)
이 포스트는 로봇의 위치와 방향을 표현하고 계산하는 데 사용되는 ROS2의 transformation에 대한 내용입니다. 이 포스트는 다음 영상의 내용을 기반으로 개발하고자 하는 로봇에 적합하게 수정했습니다. The ROS Transform System (TF) 이 포스트는 다음 과정을 완료한 후에 참고하시길 바랍니다. Windows에 Docker Desk...
2024년 1월 28일
로봇 / ROS
URDF를 이용한 간단한 로봇 만들기 (3)
이번 포스팅은 이전 포스팅에서 구축한 환경을 기반으로 Gazebo를 이용해서 자동차 운전을 simulation 해보는 과정입니다. 이 포스트는 다음 영상의 내용을 기반으로 개발하고자 하는 로봇에 적합하게 수정했습니다. Creating a rough 3D model of our robot with URDF 이 포스트는 다음 과정을 완료한 후에 참고하...
2024년 1월 27일
로봇 / ROS
URDF를 이용한 간단한 로봇 만들기 (2)
이번 포스팅은 이전 포스팅에서 구축한 환경을 기반으로 간단한 자동차를 만들어보는 과정입니다. 이 포스트는 다음 영상의 내용을 기반으로 개발하고자 하는 로봇에 적합하게 수정했습니다. Creating a rough 3D model of our robot with URDF 이 포스트는 다음 과정을 완료한 후에 참고하시길 바랍니다. URDF를 이용한 간단한 로봇 ...
2024년 1월 27일
로봇 / ROS
URDF를 이용한 간단한 로봇 만들기 (1)
URDF(Unified Robot Description Format)는 실제 물리적인 로봇이 아닌 가상환경에서 로봇의 규격을 정의할 수 있는 규칙이라 할 수 있습니다. URDF는 XML 형식으로 구성되며 ROS 및 Gazebo와 연동하여 가상환경에서 다양한 동작을 실험할 수 있습니다. 이번 포스팅에서는 간단한 URDF를 제작하고 ROS와 연동해서 Rviz에...
2024년 1월 27일
로봇 / 라즈베리파이
라즈베리파이 AP(Access Point)로 사용하기
이 포스트는 라즈베리파이 4를 Wi Fi 환경에서 사용하기 위해서는 매번 WiFi SSID 및 Password를 설정해야 하고 이렇게 하기 위해서는 여러 가지 활용에 제약이 있기 때문에 라즈베리파이를 AP(Access Point)로 사용해서 별도의 설정 없이 노트북이나 핸드폰으로 쉽게 라즈베리파이에 접속할 수 있도록 하는 과정입니다. 이 과정은 다음 환경에...
2024년 1월 27일
로봇 / 라즈베리파이
라즈베리파이4 ssh를 이용해 세팅하기
이 포스트는 라즈베리파이4를 초기에 모니터나 키보드 없이 ssh를 이용해 초기 세팅하는 방법에 대한 설명입니다. 이 과정은 다음 환경에서 구성했습니다. Windows 11 Raspberry Pi 4 Model B (8GB) 1. 라즈베리파이 구성 및 준비물 온라인에서 구매한 라즈베리파이 4입니다. 아주 작은 보드에 오밀조밀 부품들이 구성되어 있는 것이 인상...
2024년 1월 27일
로봇 / ROS
ROS2 Minimal Tutorial - Action
이 포스트는 이전 포스트에 이어서 ROS2의 Action에 대한 간단한 설명입니다. 이 포스트는 다음 과정을 완료한 후에 참고하시길 바랍니다. ROS2 Minimal Tutorial - Basic ROS2 Minimal Tutorial - Topic ROS2 Minimal Tutorial - Service 1. Action Action는 실행 시간이 오래 ...
2024년 1월 27일
로봇 / ROS
ROS2 Minimal Tutorial - Service
이 포스트는 이전 포스트에 이어서 ROS2의 Service에 대한 간단한 설명입니다. 이 포스트는 다음 과정을 완료한 후에 참고하시길 바랍니다. ROS2 Minimal Tutorial - Basic ROS2 Minimal Tutorial - Topic 1. Service Service는 Node들 간에 통신을 위한 다른 요소입니다. Service는 call...
2024년 1월 27일
로봇 / ROS
ROS2 Minimal Tutorial - Topic
이 포스트는 이전 포스트에 이어서 ROS2의 Topic에 대한 간단한 설명입니다. 이 포스트는 다음 과정을 완료한 후에 참고하시길 바랍니다. ROS2 Minimal Tutorial - Basic 1. Topic Topic은 Node들 간에 정보를 주고받기 위한 필수 요소입니다. Topic은 N:N 통신방식으로 하나의 Node는 여러 개의 Topic...
2024년 1월 26일